Kegiatan awal perancangan bandar dan desa di negara ini telah bermula pada tahun 1801 dengan tertubuhnya Jawatankuasa Penilai (Committee Of Assesors) di Pulau Pinang.

Sumbangan awal Jawatankuasa ini ke arah bidang perancangan adalah dengan pembinaan jalan dan parit di sekitar Bandar George Town. Berdasarkan kepada laporan yang disediakan oleh En. T.A.L. Concannon bertajuk "Town Planning In Malaya" pada tahun 1958, terdapat tanda-tanda bahawa kenyataan rasmi yang pertama kalinya memperkenalkan perancangan bandar di negara ini berlaku pada tahun 1913. Ketua Setiausaha Pejabat Jajahan, Sir Edward Brockmen telah mengumumkan perlantikan Jawatankuasa Perancang Bandar yang berkuatkuasa bagi kawasan Kuala Lumpur dalam tahun berkenaan. Di dalam penubuhan Jawatankuasa ini, tiada Pegawai Perancang dilantik sehingga ke tahun 1920.

Perundangan awal yang berkaitan dengan perancangan bandar yang diperkenalkan adalah "Municipal Ordinan CAP 133/1913" dan "Town Improvement Enactment". Pada tahun 1921, dengan penubuhan Jabatan Perancangan Bandar selepas perlantikan Encik Charles C. Reade sebagai Pegawai Perancang Bandar Kerajaan yang pertama bagi Negeri-Negeri Melayu Bersekutu. Pejabat pertama terletak di Bangunan Sekretariat di Jalan Raja, Kuala Lumpur. Dalam tahun 1923, Encik Charles C. Reade telah berusaha memperkenalkan perundangan untuk perancangan bandar. Usaha beliau berjaya apabila Enakmen Perancangan Bandar Bil. 19 yang merupakan undang-undang perancangan pertama diluluskan oleh Kerajaan Jajahan. Enakmen Perancangan Bandar yang telah digunapakai selama ini telah dipinda dan diluluskan oleh Majlis Persekutuan pada 28 Februari 1927.

Selepas peperangan iaitu sekitar 1948, aktiviti Jabatan diperluaskan bagi merangkumi kawasan-kawasan Lembaga Bandaran (Town Board) dan Majlis Bandaran (Municipal) di dalam Malayan Union. Di bawah Perjanjian Persekutuan 1948, Jabatan Perancangan Bandar Persekutuan dikekalkan sebagai satu badan penasihat dalam aspek perancangan. Berikutnya pada tahun 1949, Jabatan Perancangan Bandar mempunyai bangunan pejabatnya sendiri yang terletak di belakang Bangunan Sultan Sulaiman, Kuala Lumpur. Pejabat ini diketuai oleh Encik T.H.H. Hancock yang kemudiannya diganti oleh Encik Thomas Arthur Lawrence Concannon sebagai Pegawai Perancang Bandar Persekutuan pada tahun 1950. Aktiviti Jabatan meliputi penyediaan pelan-pelan pembangunan Kampung-Kampung Baru (1950-1954) dan perancangan Bandar Baru Petaling Jaya (1952-1953).

Selepas kemerdekaan pada 31 Ogos 1957, sistem perkhidmatan perancangan telah dijalankan berdasarkan kepda Sistem Dua Peringkat iaitu Persekutuan dan Negeri di bawah Senarai Bersama Perlembagaan Persekutuan. Mulai tahun 1958 hingga 1978, Jabatan-jabatan Negeri telah ditubuhkan bagi semua negeri di Semenanjung Malaysia dengan nama Jabatan Perancang Bandar dan Kampung Negeri.